Construire un système d’autoguidage RTK, ils l’ont fait… en open-source !

Construire un système d’autoguidage RTK, ils l’ont fait… en open-source !

Autoguidage RTK, une version à prix réduit qui fonctionne !

Le projet a débuté en 2020 et aujourd’hui le montage du prototype fonctionne ! Jean-Marie NOËL et Richard PAUWELS, agriculteurs dans l’Oise, ont réussi à monter un système d’autoguidage RTK sur un tracteur qui date de 1999 (un CASE MX 120).
Les premiers tests réalisés à l’arrière d’AgriLab ont été concluants. Le tracteur a réalisé plusieurs allers-retours, avec demi-tours, de manière autonome sur une même ligne. Si au départ la conduite automatisée était assez nerveuse, après plusieurs réglages, elle est devenue agréable.
Les tests en plein champ ont également été positifs : le tracteur a pu être commandé sans intervention humaine pour réaliser un demi-tour en bout de parcelle. Après ce premier succès, un second tracteur est en train d’être équipé, puis ce sera le tour de la moissonneuse-batteuse !

Comment construire son autoguidage RTK à coût réduit ?

Avant de corriger la trajectoire, il faut déjà connaitre la position : celle du tracteur, et celle des roues.

Une antenne GPS a donc été installée à l’avant du tracteur pour connaitre sa position en temps réel. Un capteur d’angle a également été installé sur une des deux roues avant.
Dans la cabine on retrouve une carte électronique qui recueille les informations de positionnement. Elle est branchée à un ordinateur de bord et connectée via le réseau GSM 3G/4G pour recueillir les données correctives des balises RTK. (voir le schéma sur le wiki). Recueillir ces données correctives est possible grâce au réseau Centipède, un réseau de bases GNSS RTK mutualisé en libre accès. Il s’agit d’un réseau ouvert de partage de balises RTK accessibles à tous (instituts, particuliers, privés, agriculteurs, partenaires publics).

Une fois toutes les données recueillies par la carte électronique, la correction peut se faire. La carte électronique est branchée sur un moteur situé à l’arrière du volant. Ce moteur entraine ensuite un pignon qui entraine une couronne fixée au volant. C’est cet entrainement de la couronne et du volant qui permet de guider le tracteur de manière automatique.

Au niveau coût, il faudra compter 1 500€ pour l’achat des différentes pièces (antenne, capteurs, moteur d’entrainement, Arduino, …) ainsi qu’un PC ou une tablette (environ 500 €).
On peut donc obtenir une solution complète à moins de 2000 €… à condition de passer le temps nécessaire pour le monter soi-même.

Une communauté autour de l’autoguidage RTK et du logiciel AGOPENGPS

Construire sa solution d’autoguidage présente deux intérêts:

-Un coût relativement faible par rapport aux solutions commerciales : une solution équivalente coûterait environ 15 000 € à l’achat, à laquelle il faudrait rajouter 1 000 € d’abonnement par an.

-L’indépendance technologique : lorsque l’on construit sa solution, on la comprend. On est ainsi capable de la réparer, sans avoir à faire appel à un dépanneur.

Lorsqu’on se lance, il faut passer du temps à faire des recherches (souvent en anglais), suivre les forums, les groupes dans les réseaux sociaux. Heureusement, il existe une communauté internationale autour du logiciel AGOPENGPS et de l’autoconstruction d’autoguidage RTK. Les personnes impliquées y partagent leurs découvertes, leurs astuces, mais aussi leurs difficultés.
La communauté française est en train de monter un Wiki, ce qui évitera aux nouvelles personnes qui souhaitent se lancer dans l’aventure de devoir repartir du début, et se poser les mêmes questions.

L’autoguidage RTK n’est pas une recette toute faite. Il existe plusieurs façons de le faire. Il faut donc être imaginatif. L’Opensource en agriculture présente un réel intérêt, car les solutions travaillées sont modulables, flexibles… et donc adaptées à tous.

Où trouver les tutos, wiki et réseaux sociaux de la communauté AGOPENGPS et RTK ?

Par définition, un wiki n’est jamais terminé ! Il est donc important de se documenter régulièrement sur le web, car cette liste n’est pas exhaustive.

Le groupe Facebook de la communauté AGOPENGPS : https://www.facebook.com/groups/agopengpsfrance

La communauté AGOPENGPS et le GitHub :
https://agopengps.discourse.group/
https://github.com/farmerbriantee/AgOpenGPS

Le groupe Telegram AGOPENGPS France:
https://t.me/AgOpenGps_France

AgOpenGPS documentation non officielle :
http://aogwiki.synology.me/doku.php?id=presentation

La documentation en cours de Jean-Marie NOËL et Richard PAUWELS
http://agrilab.unilasalle.fr/gps-rtk-libre/

Article précédent : Autoguidage RTK à prix intéressant, c’est possible
Vidéo précédente :

Maxime Agnes