Contruction d'une base RTK Centipede ouverte à tous, sur le site d'AgriLab Unilasalle Beauvais.

Documentation Centipede de référence
Github RTK Base

GNSS RTK¶

"La Cinématique temps réel (Real Time Kinematic, en anglais ou RTK) est une technique de positionnement par satellite basée sur l’utilisation de mesures de la phase des ondes porteuses des signaux émis par les systèmes GPS, GLONASS ou Galileo. Une station de référence fournit des corrections en temps réel permettant d’atteindre une précision de l’ordre du centimètre.

En pratique, les systèmes RTK utilisent un récepteur fixe (station de base dont la position est connue précisément) et un certain nombre de récepteurs mobiles. La station de base compare la position calculée à partir du signal GPS et la position réelle, puis réémet les corrections à apporter vers les récepteurs mobiles. Cela permet aux unités mobiles de calculer leur position relative avec une précision de quelques millimètres, bien que leur position absolue soit aussi précise que la position de la station de base. La précision nominale typique pour ces systèmes est de 1 cm horizontalement et 2 cm verticalement.

Bien que cela limite l’utilité de la technique RTK en termes de navigation générale, elle est parfaitement adaptée à des applications telles que la surveillance ou le guidage de précision. Dans ce cas, la station de base est située à un emplacement connu qui est le point de référence, et les unités mobiles peuvent produire une carte très précise en prenant des mesures relativement à ce point. Le RTK a aussi des applications pour les systèmes de pilotage automatique, pour les travaux publics, en agriculture de précision et autres applications similaires.

La fiabilité opérationnelle et les précisions possibles dépendent de la densité et des capacités du réseau de stations de référence."

Wikipedia

Agriculture de précision.¶

Le positionnement centimétrique est une des briques technologiques nécessaires à l'Agriculture de précision. L'agriculture de précision révolutionne les pratiques agricoles en combinant technologies et données pour optimiser chaque étape de la production. Grâce à des capteurs sophistiqués et des systèmes GPS, les agriculteurs peuvent cartographier avec une précision inégalée les variations de sol, les besoins en eau et les niveaux de nutriments. Cette approche permet une utilisation plus efficace des intrants tels que les engrais et les pesticides, réduisant ainsi les coûts et l'impact environnemental. Les drones et les robots agricoles jouent également un rôle crucial en permettant des interventions ciblées et rapides.
L'optimisation des déplacements permet aussi une réduction importante des énergies consommées (fossile).

Carte avec mesure de profondeur

Carte avec mesure d’absorption infrarouge

Matériel pour construire sa base¶

Coût : ~600€

• H-RTK F9P Base
• Raspberry Pi 3
• Boîtier mural en ABS IP65 avec porte transparente - 400x300x220mm
• Prise rail DIN 250V 16A
• Rail DIN
• Cable ethernet RJ45
• Support Raspberry pi sur rail DIN imprimé en 3D
• Support Récepteur Holybro sur rail DIN imprimé en 3D :
  • Modèle 3D Grabcad
  • Support en stl

Utilisation de la base¶

Info¶

STR;LAB1;Troissereux;RTCM3;1004,1005,1006,1008,1012,1019,1020,1033,1042,1046,1077,1087,1097,1107,1127,1230;2;GLO+GAL+SBS+BDS+GPS;NONE;
FRA;49.466;2.073;0;0;NTRIP RTKBase U-blox_ZED-F9P 2.4.1 1.32;none;N;N;15200;CentipedeRTK

Pour se connecter¶

http://centipede:centipede@caster.centipede.fr:2101/LAB1

Attention ! Utiliser un NTRIP Protocol V1.0

Qui peut utiliser la base ?¶

Les données de corrections sont accessibles gratuitement à travers le réseau Centipède.
Les utilisateurs ont besoin d'une antenne GPS compatible RTK pour créer un "rover" (une antenne en mouvement).
AgriLab ne fournit pas de support pour ces utilisations , le réseau Centipède est basé sur une approche OpenSource et communautaire. Une série de membres d'AgriLab utilisent ce système, fabrique ou recrée des prototypes utilisant ce positionnement .

Cette application recouvre de très nombreux domaines : agriculture de précision, géodésie et cartographie, utilisation de drone, SIG, cartographie, BTP Bâtiment et travaux publics, gestion des ressources naturelles, études des écosystèmes, plusieurs domaines de la recherche scientifique.

Pourquoi à AgriLab ?¶

La construction et l'installation de cette antenne nous permettent d'avoir une couverture très précise dans les environnements . La construction de nouveaux procédés d'agroforesterie et d'agromachinisme, de nouveaux prototypes d'équipements ou de robots nécessite ce type de technologies.
UniLaSalle à travers une série d'enseignements donne accès aux étudiants à ces approches.

Prototypes ou membres utilisant cette technologie réalisés à AgriLab :

• Le robot Utility [[https://fabacademy.org/2021/labs/agrilab/students/theo-gautier/projects/final-project/]] réalisé par Théo Gautier lors de la FabAcademy 2021, est constament mis à jour. Ce robot évolue en plateforme de prototypage. L'autoguidage avec positionement RTK est à l'essai.
  

• Chloé Girka donne une série de cours liés au GNSS, elle cartographie et contribue à OpenStreeMap https://www.openstreetmap.org/
  

• Amaury fabrique et utilise son Rover RTK v6 à partir de la documentation [[https://docs.centipede.fr/docs/make_rover/rover_v6.html]] . Il utilise régulièrement différentes technologies de positionement précis.

• Quelques agriculteurs utilisant de l'autoguidage avec AgOpenGPS https://agrilab.unilasalle.fr/projets/projects/autoguidage-rtk-libre/wiki et https://agrilab.unilasalle.fr/2021/03/rtk-opensource-cout-reduit/

• Mehdi Jaber accompagne une série d'agriculteur dans l'installation de système autoguidage avec AgOpenGPS et participe à OSFarm https://www.osfarm.org/fr/
  

Inauguration¶